ساخت روبات مار شکل برای تصویربرداری از داخل بدن

0
151

پژوهشگران پارک علم و فناوری یزد روبات مار شکل زیر آبی با محرک کابلی را طراحی کردند که برای آندوسکوپی وانجام عملیات زیر آب کاربرد دارد.

 بازوی روباتیک مارشکل این روبات با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشت پا شبیه سازی و ساخته شده است.

فضای کاری این بازوی روباتیک نیمکره‌ای است که در طراحی نهایی به کل فضا تعمیم داده می‌شود. این بازو برای طی مسیرهای دلخواه از جمله حرکت کمانی و دایره ای قابل برنامه ریزی است که لازم است معادله مسیر با توجه به زمان دلخواه تعیین و بر اساس آن حرکت موتورها برنامه ریزی شود.

تمام محاسبات جهت طراحی با استفاده از دینامیک و سینماتیک معکوس و حل CFD با نرم‌‍ افزار فلوئنت انجام شده است و صحت عملکرد این نمونه ساخته شده نیز با انجام آزمایش و مقایسه با نتایج تحلیل عددی مشخص شده است.

در این مدل از ۵ مهره استوانه‌ای شکل به ضخامت ۱۰ میلیمتر و قطر ۴۰ میلیمتر از جنس تفلون که در حکم ستون فقرات مار هستند و یک میله پلاستیکی که شبیه ساز نخاع مار است، استفاده شد. این مهره‌ها توسط چهار عدد کابل که توسط چهار موتور کنترل می‌شود، هدایت می‌شوند.

به گزارش مهر، این بازوی روباتی را می‌توان در تصویربرداری از اعضای داخلی بدن (آندوسکوپی)، دوربین‌های مدار بسته، جوشکاری‌های زیرآب، انجام عملیات‌های زیرآبی، عملیات‌های امداد و به عنوان بازوهای روباتی صنعتی مورد استفاده قرار داد.

این روبات در یک آکواریم به ابعاد ۲۵۰ در ۲۵۰ در ۱۵۰ میلیمتر شبیه سازی شده است.